まずジェミノイド、あれキモイだろ？

あれを改良するんだ。

5レスついたらやる気出す。

もう耐えられないから書き始める

ごめんゆっくり書くからたまに見に来て…



まず、大阪大のとかも含めて、軟質素材で機械を覆うような形では人造人間的アンドロイドは作り得ない。

なぜなら、それらは表面に「あるポーズの人間」をかたどった何かをつけているだけだから。そのポーズから離れれば離れるほど破綻が現れる。

すべてのポーズでアンドロイドがおよそ人間たらしめるのに不可欠なのが、筋肉のようなソフトアクチュエータ。そして各々の筋肉から詳細なフィードバックを得るセンサー。



人体の表面の形は皮膚が作ってるのではなく骨と筋肉が作っている事を技術者は忘れがちなのではないかな。



でも逆にここが問題で、少し調べてみたけど、アンドロイドに使えるような応力に柔軟で伸縮するタイプのアクチュエータがなかなか無い。

あと、ナノテクやバイオ技術の域だけど、新陳代謝含め自己再生が無いと人間の柔らかさでは数年と持たないのでは無いかな。



課題を提示しただけだけど、今後のアンドロイドの研究にはもっと解剖学的な見方で内側から作ってほしいな。

http://www.eamex.co.jp/

とり合えずここのアクチュエータはどちらも秀逸で今後量産化による低価格化を期待してます。

イオン利用なので電解液中でのみでしか動かないみたいだけど、アクチュエータと電極を骨格に取り付けた後に、

電解液中で皮膚をつけるなどの処置で実用は可能なはず。

それこそ血液みたいだけどね。



あとは優秀なセンサーが必要。見たところこのアクチュエータは電圧に対する稼動量が一定ではないみたいだから（ほぼ憶測）

なおさら精密なセンサーからのフィードバックで常に調整しながらの稼動が不可欠。

理想系は筋肉そのものがセンサーにもなるタイプ。モーターとか見たいにね。

ソフトは専門外だけど、もともとプログラムしなくても、後から教えられるようになればいいな。

内蔵はいらないからバッテリーとか入れて、頭蓋内にソフト部分を入れるとか。



いままで書いてきたのは全部理想論だからな…今から作るとなると1000万じゃ足りなすぎる。低コスト化を待つよ。

アクチュエータの発生力は筋肉より大きいから、骨よりは堅い材質で骨格を作らなきゃね。

…チタンとか。

体重180kgの人型ロボとか萌える

皮膚ってすごい。高い伸縮性があるように見えるけど、皮膚そのものは少ししか伸びないんじゃないかな。

非常に細かいしわが伸びてその高い柔軟性を実現してるように見える。

それを人工物に置き換えるのは難しいね。皮膚は耐久性を新陳代謝に依存することで柔らかくも硬い膜になれてる気がするんだよね。



ああ、それで思い出したけどジェミノイドや高級ダッチワイフって肉体部分は一様な材質じゃん。人間は本来、脂肪がちな部位、皮膚が硬い部位、筋肉質な部位、骨が近い部位など場所によって様々な質感を現すよね。

だからせめて筋肉、脂肪、真皮、表皮位には材質を分けたいね。

…ん？人工皮膚…ならみんな勝手に研究してくれてる！からそれを使うか。

後は、電解液とは別系統で人工血液を循環させて皮膚細胞だけは移植して代謝させる。ターミネーターみたいな。

でもここまで考えが及ぶと「ロボット」を作るにあたり、たとえばクローン（自然発生し得ないゲノム配置に書き換えてから発芽させれば誰のクローンでもない人造人間ができる）とかの方が発芽さえすれば勝手に人間になってくれるし楽そうだよな。



ただし俺は性癖的にも機械のロボットにこだわりたいからな。

あと、たとえば、体細胞のdnaに基づく分裂や補完のアルゴリズムとかは結合を促す触媒とかなら人工物で再現できそう。したら、オール人工物で新陳代謝や自己再生ができる。

単純に、新陳代謝が必要ないくらい強靱かつ柔軟なのに皮膚に近いポリマーができれば話は早い。



あと体はともかく、爪と髪と毛も大事だよな。人間と生活をともにするならこれらの機能は絶対必要だし。

まあ、コレだけの書き込みがあれば落ちにくいよ。



スレ主は部品単位、電機と制御で、見てるようだが、

筐体、機構。構造。で考えないと収まりが効かなくなる危険がある。



＞人体の表面の形は皮膚が作ってるのではなく骨と筋肉が作っている事を技術者は忘れがちなのではないかな。



これは、電気、電子、制御、関連の皆様の落とし穴で

筐体、機構。構造。関係の技術者は、何時も気にしている。



骨格・・・・腐食、板金で言えば「サビ」が少ない。かつ、放熱性がある、軽い。そして衝撃で変形しにくい材質でパイプ、または、ストローみたなモノを使い、手、首、背骨、足、などを作る。

頭蓋骨。肋骨。腰骨。各部分は板を曲げ「箱」を作る。

首骨は、頭蓋骨と肋骨とを結び、この上下の間接部で曲がる。前後と左右だ。

背骨は、肋骨と腰骨とを結び、この上下の間接部で曲がる。前後と左右だ。

へそ部分、つまり、肋骨と腰骨の間は、ヨロイ形状で、背骨の曲げに合わせて伸縮する。

他の部分は大きさと形には変化はないが、間接部で曲がる。

現時点ではステンレスとアルミを使い分けると思われる



筋肉・・・　非常事態の時に、首、手、足、を縮め、背中を外に向け、丸く縮こまる方向に動く。

例えば、制御されない時は絶えず自動的に縮み、電気信号などで伸びるモノを使う。





皮膚・・・・スレ主も気が対付いているように、皮膚は、板ではなく一種の、アミ、クサリ、だ。

極端に書けば、小さな、例えば六角形の部品を角ごとに引っ掛けて、板状にしたようなものだ。

それで、個々の部品は変形しないが網の目としてはズレが起きて変形しているようにみえる。

骨は、人間の場合200～220の部品でできている、らしいです。

現実、それを機械製品として作るのは材料費と組立工賃が高くなりすぎます。特に、背骨などのような構造は難しいと思います。コストとか。



また人間だけでなく、脊椎動物、魚、などは肋骨と腰骨の間は、はらわた、筋肉、皮膚、で出来ているます。

Humaniform Robot　の場合、この部分を背骨だけで支えるのは難しいので、伸縮できる支えが必要です。

Cybernetic Organism(さいぼーぐ)、とか、andro oid(あんどろいど)、bio robot oid(ばいおろいど)をめざすなら、この部分の構造はう人間に近いほど、良いのですが。



例えば、床に置いた40Kg宅配子包みや、20リットル灯油、左右1個のポリタンクとかを持ち上げて運ぶ場合、

背骨部分だけで持ち上げさせると、腰と胸の間の支えに重さが集中し、相当丈夫に作る必要が有りますが

オヘソ側に伸縮する支えがあれば、そちら側でも重さを支えられます。

結果としては低コストで安全になります。

>>1 は、

固い骨に、

格好を変え、動かすため筋肉を貼り付け

脂肪と言う衝撃吸収材を着けて

柔らかい皮膚で覆う。

と云う構造で考えてる様だな？

そして、筋肉を動かすために色々あるだろう。

と言いたそうだね。





現在の一般的な子たちが、外側全体を板金で覆う構造だが、理由はわかっているのかな？



現在の人工皮膚では自己修復が（ほとんど）出来ないから。

または

新陳代謝と言うか、絶えず新しい皮膚に入れ替わるから。

あるいは

他の家電品、例えば、掃除機、テレビ、携帯電話など、と同じ材料が使えるから。





では無い。

と云う事を理解していますか？

＞喉は音声合成よりも確実で滑らかな発音が出来るようにと高分子製の人工声帯をアクチュエーターで稼働させ発振させる



あなたは、

鳥の　オウム　などと　動物の　人間　が何で人間のコトバをお話出来るのか、創造できますか？

他の家鳥と家畜、愛玩動物は、人間のコトバはわかる場合がありますが、人間のコトバでお話できません。

どうしてですか？



以下にお答えを書きますが

お読みになる前に、調べて見ることをお勧めします





空想科学でなく、現実の話ですが

口腔

　　　言い換え

　　耳、鼻、唇、上顎、下顎、歯、舌、のど　など

が、一定の条件を満たせば

　　唇と歯の変わりにクチバシでも同じですが

所謂（イワユル）のど仏の場所に一定の音が出るブザーを置けば、

確実で滑らかな発音が出来ます。



その条件を、機械に置き換えられた場合、

＞高分子製の人工声帯をアクチュエーターで稼働させ発振させる

高額な仕組みは必要はなく

所謂（イワユル）のど仏の場所に一定の音が出るスピーカーを置けば、確実で滑らかな発音が出来ます。

その、スピーカーで出す音を色々な周波数に変化させられれば、男の子の声も、女の子の声も、再現可能です。

声帯の使い方。



人間では、

子どもたちは、男女とも同じです。



変声期を過ぎた後は、男子と女子とでは、異なる場所を使います。

ですから、女の人でも男の人のノドの使い方を練習すれば男の声を出せます。

男の人も、訓練で女の声を出せます。





また、変声期前に、

事故や病で性ホルモンの異常が起きたり、

意図的に本来の性別とは逆の性ホルモン薬物を多く服用、または、注射や点滴などで摂取した場合、

変声期後の声が逆になります。



肖像画から、元の体型を創造し復元させると、声が聞けます。

外観の理想が無いのですか？

容器の形や大きさと、その重さを先に決めておかないと、内容物の形が不思議な形になり、重さも重くなり、動けなくなります。





よく漫画や小説で失敗しますから。



例えば家

外形は、四畳半

入れたた家具などは十畳分、

と云う描写は少なくありません。





今回、人間と同じで

骨に肉と脂肪を巻き付け皮膚で覆い、

格好を保たせる。





までは、読み取れました。





機能は？



日本語で会話出来るの？



歩けるの？走れるの？

階段、坂道、山道などは？

障害物はどかしたり避けたり、跨いだり、出来るの？

物を運べるの？なんキログラムまで？



燃料は？充電式？人間と同じ飲食で良いの？



など、どこまでお考えですか？

声帯 の使い方

が、一番大きな違いです。



ご存知の通り

肺 という空気を送り出す場所から、気管支と言う管を通り、

声帯を振るわせて音、単なる振動音にします。

下顎、舌、歯と唇またはクチバシ

を利用し、意味の有る音に変えます。



変声期前後では、

変声期前の男女と変声期後の女子は、声帯の使う場所と使い方は、ほとんど同じといえます。

しかし、変声期後の男子は

声帯の大部分で、全く違う場所を、違う使い方をします。

ごく一部度は、同じ場所を同じ使い方をしますが。

にそのため、成人男子に比べ、子どもの声に近い成人女子の声

低い音の成人男子の声

に、分かれます。





一例では、声優さんが

女性の場合、幼児からお祖母ちゃんまで同じ人が演じます。

男性の声優さんは、ほとんどの場合、変声期直前からお祖父さんまでを演じますが、

幼児から変声期直後までを、女性の声優さんが演じます。







追伸

私のコスト感覚は、何処かの独裁国、国王の、

一番浪費し、全く働かないひ孫、

です。



曾祖父の七光りと、ひ孫可愛さの甘やかしです。



東電の比較になりません。